Restos romanos aparecen en Fuente Nueva y, junto a la Calzada Mirandesa a unos 500 metros al norte de la localidad, en el sitio de Santa Eufemia, donde existió una ermita, hoy derruida.

En la Edad Media, Arcillo quedó integrado en el Reino de León, época en que habría sido repoblado por sus monarcas en el contexto de las repoblaciones llevadas a cabo en Sayago.

Posteriormente, en la Edad Moderna, Arcillo estuvo integrado en el partido de Sayago de la provincia de Zamora, tal y como reflejaba en 1773 Tomás López en Mapa de la Provincia de Zamora.

Así, al reestructurarse las provincias y crearse las actuales en 1833, la localidad se mantuvo en la provincia zamorana, dentro de la Región Leonesa,​ integrándose en 1834 en el partido judicial de Bermillo de Sayago,​ dependencia que se prolongó hasta 1983, cuando fue suprimido el mismo e integrado en el Partido Judicial de Zamora.

-¿Qué ver?:

Son meritorias sus portaladas, la estructura general de los edificios y las calles, bien cuidadas y de gran tipismo por su trazado irregular, lo que favorece la existencia de serenos rincones que incitan a la tranquila plática con los amables habitantes. El Molino del Sordo es único en Sayago por su sistema rotor.